Село виникло у другій половині Х/І століття як місце броду через річку Удич. Перша назва - "Тутів брід", далі "М'які ходи", що згодом перетворилося в М'якохід.
За адмін.поділом 16 ст. Брацлавський повіт 16 ст.
За адмін.поділом 19 ст. Гайсинський повіт 19 ст.
За адмін.поділом 20 ст. Бершадський район
Мягкоходы — расположено при рѣчкѣ Удичѣ, притокѣ Буга, въ 16 в. на югъ отъ м. Теплика, гдѣ ближайшее почт. отд. Кѣ приходу принадлежитѣ приписная деревня Раковка, расположенная при той же рѣчкѣ Удичѣ, немного ниже по теченію. Почва—черноземная. Нѣкогда M. принадлежали Потоцкимѣ, Чепелевскимѣ, затімь Линковскимѣ. Прихожанѣ числится вѣ Мягкоходахѣ муж. п. 551 и жен. 512; вѣ Раковкі муж. 219 и жен. 229,—всего об. пола 1511 д. Кромі того, вѣ обоихѣ селеніяхь живетѣ 62 души евреевѣ. Крестьяне —малороссы, занимаются главнымѣ образомѣ земледіліемь. Существующая вѣ М. церковь—во имя св. великомуч. Димитрія Солунскаго, деревянная, сѣ такою же колокольнею; построена тщаніемь священника Феофила Маковскаго сѣ употреблениемѣ матеріала изѣ церковнаго лѣса. Вѣ приписной дер. Раковкі есть также церковь во имя св. безсребр. Косьмы и Даміана, деревянная, сь такою же колокольнею, построенная вѣ 1886 г. и освященная 19 января 1887 г. Церк. земли при Мягкоходской церкви: усадебной вѣ 2-хѣ участкахѣ 3 д. 1040 с, пах. 30 д. 500 саж., сѣнокосной сѣ дуб. лѣсомь 9 д. 463 с, ставища 2 д. 335 с. и левады сѣ кустарн. 2 д. 1960 с, всего 47 д. 1898 с; при Раковской церкви: усад. неудобной 2 д. 960 с, пах. вѣ 3-хѣ см. 69 д. 1850 с, итого 72 д. 140 с, а всего церковной земли, находящейся вѣ распоряжении двухчленнаго причта, 119 д. 2038 с. Причт. помѣщеній вѣ М. деревянный, ветхія; вѣ Р. прихожане начали возводить особы помѣщенія вѣ видахѣ отдѣленія вѣ самостоятельный приходѣ и назначена особаго кѣ йхѣ церкви причта. Церк.-приходская школа вѣ Мягкоходахѣ сѣ 1878 г.; помещается вѣ особомѣ помѣщеніи, приспособленномѣ подѣ школу вѣ 1892 году. Вѣ Раковкі школа грамоты открыта вѣ 1893 г.; помещается временно вѣ выстроенномѣ для священника домѣ.
Труды подольского епархиального историко-статистического комитета
Вып. 9 под ред. Евфимия Съцинскаго. Кам. Под. 1901г
М'якохід — село, центр сільської Ради, знаходиться за 25 км від райцентру, по обох берегах річки Удичу, що впадає в Південний Буг. З районним центром сполучене автодорогою, до залізничної станції Генріхівка — 6 км. Населення — 2422 чоловіка. Сільраді підпорядковані населені пункти Раківка, Чорна Гребля.
В селі розташована центральна садиба колгоспу ім. 40-річчя Жовтня. Господарство користується 4200 га землі, в т. ч. 3391 га орної. Основний виробничий напрям — вирощування зернових і технічних культур та м'ясо-молочне тваринництво.
Діти сільських трудівників навчаються у восьмирічній та двох початкових школах. У селі є 3 бібліотеки, 2 клуби, 3 дитячих ясел, 2 медпункти. Видається багатотиражна газета «Вперед».
Партійна організація налічує 62 комуністи. У селі трудяться 93 комсомольці.
Село М'якохід виникло в другій половині XVI ст. Воно містилося на низовині, яка двічі на рік заливалася водою і заносилася намулом. Перша назва його була Тутів Брід, а потім М'ягкіходи, і, нарешті, — М'якохід. 1905 року відбувся виступ селян, які спалили кілька скирт хліба, тваринницькі приміщення, що належали поміщику.
Організаторами селянського виступу були У. Я. Куницький, Т. І. Семенюк та А. О. Скрипник.
М. О. Воронцов — Герой Радянського Союзу. Уродженець с. М'якоходу. 1938 р.
В селі 1921 року народився Герой Радянського Союзу лейтенант М. О. Воронцов, якому в день 25-річчя перемоги Радянської Армії у Великій Вітчизняній війні встановлено пам'ятник. Уродженець села Л. І. Медвідь — академік Академії медичних наук СРСР.
«Історія міст і сіл УРСР. Вінницька область» Харків, 1972р
Село М’якохід розташовано по обох берегах річки “УДИЧ” притоки“Південного Бугу”, за 25 км. від райцентру, в 6 км. від найближчої залізничної станції Генріхівка. Колишні самостійні населені пункти Раківка і Чорна Гребля зараз знаходяться в межах села М’якохід і підпорядковані М’якохідській сільраді.
Село М’якохід виникло в другій половині XVI століття, мало кілька назв. Перша з них була “Тутів-Брід”, потім “М’які-Ходи” і нарешті – М’якохід. А назвали його тому, що воно містилось на низовині, яка двічі на рік заносилась намулом.
З XVII – XVIII ст. село і наколишні землі належали поміщикам Потоцьким, Чепелевським, Липковським.
Церкву імені великомученика Димитрія Голунського звудено в кінці XVIII століття. Храм в 1924 році було закрито, бані і дзвіницю зруйновано. Приміщення використовувались для господарських потреб, а в воєнні роки – під сільський клуб.
В 1905-1907 рр. жителі М’якоходу стали активними учасниками селянських бунтів, в ході яким були спалені поміщицькі тваринницькі приміщення, хліб у скирдах, а маєток та економія спустошені. Організаторами селянських бвиступів були Кунницький У.Я., Семенюк Т.І., Скрипник А.О.
Церковно-приходська школа була відкрита у 1878 році в пристосованому приміщенні. Її нове приміщення було збудоване в 1911 році на кошти сільської общини.
Станом на 01.01.2010 р. в селі М’якохід проживає 1367 осіб, зних 601 чоловічої статі, 766 жіночої.
Тут розташована центральна садиба КСП “Удич”.